Denavit-Hartenberg konvensjonen

Mal:Kildeløs Denavit-Hartenberg (D-H) konvensjonen er en konvensjon innen robotikk som går ut på å bruke fire parameter per ledd for å beskrive tilstanden til en robot som består av ledd med én frihetsgrad. De fire delene er gitt som rotasjon om z-aksen ($R_{z,\theta }$), forflytting langs z-aksen ($T_{z,d}$), forflytting langs x-aksen ($T_{x,a}$) og rotasjon om x-aksen ($R_{x,\alpha }$). Hvor $R$ og $T$ er homogene transformasjonsmatriser. I tillegg sier konvensjonen at man må legge z-aksen langs retningen til leddet.

Med denne konvensjonen får alle leddene et eget koordinatsystem som er gitt ved $A_i=R_{z,{\theta }_i}{T}_{z,d_i}{T}_{x,a_i}{R}_{x,{\alpha }_i}$, hvor $i$ er indeksen til leddet.